La méthode a été créée en 1960 par le neuropsychiatre espagnol Alfonso Caycedo. Travaillant en hôpital psychiatrique, il décide d’apporter un complément aux traitements de l’époque (médicaments, électrochocs) qu’il juge agressifs.
Il parcourt le monde et s’inspire de techniques occidentales (Psychologie, Relaxation, Hypnose) et de pratiques orientales (Yoga, Zen). Il conçoit un ensemble de techniques permettant à une personne de prendre conscience progressivement de ses capacités corporelles et psychiques, et ainsi d’améliorer son état au quotidien.

Au cours des 30 années suivantes, la sophrologie se structure et s’étend à de nombreux autres domaines : maternité, sport, entreprise, éducation, prévention santé…
Aujourd’hui, elle est reconnue et largement utilisée par des sophrologues en cabinet, par le milieu médical : médecins, infirmières, sages-femmes ; par des services RH, des enseignants, des travailleurs sociaux, des coachs sportifs… Elle fait partie du quotidien de nombreuses personnes et de plus en plus de mutuelles prennent en charge les séances.